Sortierung von Stanzteilen mit Pick & Place
Automatisches Erkennen und Abgreifen von unsortierten Stanzteilen von einem Förderband und Zuführung zur Weiterverarbeitung
Zwischen Herstellung und Weiterverarbeitung bzw. Montage von Stanzteilen ist meist eine Sortierung erforderlich. Dies betrifft vor allem die Unterscheidung in Gut- und Schlechtteile. Zusätzlich können dabei aber noch weitere Kriterien wie z.B. Position und Ausrichtung ausschlaggebend sein. Nach der Sortierung müssen die Stanzteile der Weiterverarbeitung bzw. Endmontage zugeführt oder zur erneuten Sortierung wieder zurück in den Regelkreis gebracht werden.
Die Aufgabenstellung
Die Stanzteile werden auf einem Förderband zur Weiterverarbeitung transportiert. Dabei sind sie komplett ungeordnet. Das Bildverarbeitungssystem muss folgende Situationen erkennen und die daraus resultierenden Aktionen auslösen:
- Fehlerhafte Teile müssen erkannt und aussortiert werden
- Die Lage aller Stanzteile muss mittels Kamera und Bildverarbeitung ermittelt werden, damit die Teile vom Förderband abgegriffen werden können
Unsere Lösung
Die Automatisierungsaufgabe wird mit Hilfe eines Robot-Vision-Systems realisiert. Dieses setzt sich aus unterschiedlichen Komponenten, wie z.B. unserer Bildverarbeitungssoftware Robot Vision Center, einem SCARA- oder Sechsachs-Knickarm-Roboter, einer Kamera und einer Durchlicht-Beleuchtung zusammen. Die Software wertet die mit der Industriekamera aufgenommenen Bilder aus und steuert alle erforderlichen Aktoren, wie z.B. Roboter, Förderband und natürlich die Kamera selbst.
Die Stanzteile werden vom Förderband kontinuierlich an die Stelle befördert, wo sich das Kamerasystem befindet. Dieser Bereich (an dessen Unterseite sich die Beleuchtung für die Durchlichtaufnahme befindet) wurde vorab als Objektfeld definiert. Hier wird eine Aufnahme aller vorhandenen Stanzteile gemacht. Die Bildverarbeitungssoftware erkennt Lage und Orientierung der Teile und übermittelt die Daten an den Roboter.
Mit Hilfe von Conveyor-Tracking wird der Zeit-/Wege-Versatz zwischen Bildaufnahme und Abgreifen des Roboters ermittelt und ausgeglichen. Möglich wird dies durch einen Inkrementalgeber (Inkremental-Encoder) im Fördersystem. Dieser Sensor gibt nach Ablauf eines definierten Weges einen entsprechenden Impuls an die anderen Aktoren weiter. Dadurch kann der Roboter mitverfolgen, wo sich die von der Bildverarbeitung zuvor überprüften Stanzteile befinden. Er kennt nun die Position der Stanzteile innerhalb seines Arbeitsbereichs und kann diese abgreifen:
- Zur Weiterverarbeitung geeignete Teile werden vom Roboter abgegriffen und an die entsprechende Stelle positioniert. Dabei kann es sich z.B. um eine Maschine oder ein anderes Förderband handeln.
- Defekte Teile werden auf dem Förderband belassen. Bei den möglichen Ausschlusskriterien kann es sich nur um Eigenschaften handeln, die mit einer Durchlichtaufnahme ermittelt werden können, wie z.B. Form, Abstände von Bohrungen, etc. Andere Fehler, wie z.B. Kratzer erfordern ggf. eine zweite Prüfung mit einem zusätzlichen Auflicht.
- Teile, die aufgrund von Überlagerungen oder extremer Randposition nicht von Bildverarbeitungssystem erkannt werden konnten, werden ebenfalls auf dem Förderband belassen und können diesem anschließend erneut zugeführt werden.
Ihr Nutzen
Mit einem Robot-Vision-System von Attentra erhalten Sie ein extrem anpassungsfähiges und vielseitig einsetzbares Bildverarbeitungssystem. Unterschiedlichste Prüfungen und Teilevarianten können mit Hilfe unserer Software realisiert und beliebige Aktoren eingebunden werden. So sind Sie und Ihre Produktion gut gerüstet für die Zukunft.
Das erhalten Sie von uns
- Roboter
- Greifsystem
- 2D-Kamera und Beleuchtung
- Industrie-PC
- Robot Vision Center-Software
- Halcon
Methoden
Pick & Place, Durchlichtaufnahme, Conveyor-Tracking.
Interesse?
Haben Sie dieselbe oder eine ähnliche Aufgabenstellung wie die hier beschriebene? Oder vielleicht eine ganz andere? Ganz egal, als Problemlöser werden wir täglich mit den unterschiedlichsten Herausforderungen rund um die industrielle Bildverarbeitung konfrontiert und freuen uns über jede neue Aufgabe. Lassen Sie uns wissen, wie wir Ihnen bei Ihrem speziellen Projekt helfen können:
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